Вечером, в четыре часа, 3 мая, большое войско Маргариты, тяжело ступая, вошло в Тьюксбери; здесь ее солдаты могли переправиться через Северн и попасть в Уэльс. Впрочем, непрерывно двигавшиеся на марше весь день и всю ночь, они «смертельно устали, ведь к тому времени они проделали большой путь, пройдя тридцать шесть миль по пересеченной местности, по узким тропинкам и каменистым дорогам, обходя леса, без пищи и отдыха». Некоторые солдаты королевы, обессилев от жары и изнеможения, падали на марше, и товарищи бросали их на произвол судьбы. Маргарита сама настолько утомилась, что не могла следовать дальше, и было решено сделать общий привал на ночь, а поутру начать боевые действия. Королева, принцесса Уэльская, графиня Девон, Кэтрин Во и другие придворные дамы на ночь удалились в близлежащий помещичий дом Глапсхилл-Мэнор, выстроенный в 1430 году под стенами одноименного замка, старинной нормандской крепости типа мотт-энд-бейли, от которой до наших дней остался насыпной холм.
Король Эдуард прибыл в Челтнем ближе к вечеру и был извещен о том, что ланкастерская армия движется к Тьюксбери. Он приказал своим людям немного отдохнуть и «вместе со своими солдатами слегка подкрепился той провизией и питьем, что взяли они с собой». Затем, вечером, он двинулся далее, в Тредингтон, расположенный в трех милях от Тьюксбери, где разбил лагерь на ночь. Как и солдаты Ланкастеров, его люди «настолько устали и были настолько измучены жаждой», что не могли идти дальше.
На рассвете следующего дня армия Ланкастеров стала готовиться к битве, которая неминуемо должна была вот-вот начаться. Сомерсет, назначенный главнокомандующим, выстроил свое войско в боевой порядок, заняв выгодную позицию на холме, поднимающемся над полем на южной окраине Тьюксбери, так что в тылу у него оказался городок и аббатство, хотя его командиры и королева высказывали опасения, что «и перед ними, и со всех сторон простираются заросшие тропы, и глубокие овраги, и множество живых изгородей с холмами и долинами и что сие есть место гиблое, грозящее бедами»: сегодня оно известно как Лагерь Маргариты.
Тем же утром, несколько позднее, войско короля догнало ланкастерские части в Тьюксбери, переправившись через ручей Свиллгейт-Брук и пройдя мимо фермы Стоунхаус, а потом заняв боевые позиции в четырехстах – шестистах ярдах от врага.
Тем временем королева и принц Уэльский сели на коней и стали проезжать по рядам ланкастерского войска, ободряя солдат и обещая им славу, триумф и обильные трофеи, если они будут сражаться достойно. Затем королева покинула поле брани и вернулась в Глапсхилл-Мэнор, оставив Сомерсета командовать войском. Принц, которому впервые предстояло участвовать в боевых действиях, должен был возглавить ланкастерский центр под руководством Уэнлока, испытанного воина, впрочем не внушавшего особого доверия, так как он за последние годы дважды изменял своим сторонникам, нарушая клятвы вассальной верности. Сомерсет предпочел взять под начало правый фланг, а левый отдал Девону. На стороне йоркистов центром командовал король, левым флангом – Глостер, а правым – Гастингс. Томасу Грею, маркизу Дорсету, сыну Елизаветы Вудвилл от первого брака, поручили взять под начало арьергард.
Ланкастерское войско насчитывало пять-шесть тысяч человек, йоркистское – три с половиной – пять тысяч. Однако у короля нашлось больше аристократических приверженцев, чем у Сомерсета: как следствие, его отряды были более профессиональны, лучше вооружены и снаряжены, чем люди королевы; к тому же его солдаты не были деморализованы многодневным преследованием, фактическим бегством от противника.
Согласно плану Сомерсета, Уэнлок должен был провести лобовую атаку, а сам он – вклиниться в их ряды справа, однако боевые действия начал король, не без некоторого труда поднявшись со своим войском на холм, где стояла армия Ланкастеров, а затем приказав Глостеру начать атаку. Герцог повел своих людей по «гиблому», как утверждает «История прибытия», «месту, усыпанному столь многими живыми изгородями и деревьями, что трудно было добраться до врагов и вступить с ними в рукопашную». В течение часа его солдаты, вооруженные захваченными после Барнета пушками и традиционными английскими большими, в рост стрелка, луками, нанесли противнику тяжелые потери, выпуская по вражеским рядам «настоящий град острых стрел», отчего показалось, будто йоркисты уже имеют преимущество. Затем Глостер отдал приказ трубить отступление, прибегнув к старинной уловке с целью заставить противника покинуть хорошо укрепленную позицию. Сомерсет попался в ловушку, опрометчиво бросив своих людей в стремительную атаку по склону холма, громко призывая принца Эдварда и Уэнлока последовать за ним и во весь опор ворвавшись в левый фланг йоркистов.
Опасаясь засады ланкастерской кавалерии, затаившейся среди деревьев, король Эдуард предусмотрительно отрядил двести-триста копейщиков, велев им развернуться в лесу или парке в четверти мили справа от ланкастерских позиций и ожидать его приказа. В этот момент их командир, узнав о схватке Сомерсета с людьми Глостера, самовольно вступил в битву, атаковав Сомерсета с тыла, пока герцог и его солдаты вели кровопролитный бой с левым флангом Глостера, который яростно бросился на них с мечами и секирами, и с йоркистским центром под командованием короля Эдуарда.
Теперь Сомерсета окружили со всех сторон, и все же он и его люди поначалу сражались с неистовой храбростью. Однако Уэнлок заставил принца Эдварда удержать ланкастерский центр, не позволяя ему прийти на помощь Сомерсету. В результате людей герцога перебили, а оставшиеся в живых его солдаты поддались панике и обратились в бегство. В этот момент Ланкастеры проиграли битву. Вернувшись в ряды Ланкастеров с остатками своих частей и поняв, что Уэнлок и пальцем не пошевелил, чтобы помочь ему, Сомерсет публично объявил его предателем и, прежде чем Уэнлок успел ответить, раскроил ему череп булавой. Поэтому единственным командующим ланкастерским центром остался не имеющий боевого опыта принц Эдвард, крайне уязвимый для нападения йоркистов.
Воспользовавшись преимуществом, Глостер повел своих людей в стремительную и жестокую атаку на ланкастерский центр. Принц Эдвард доблестно защищался, но его солдаты дрогнули и смешали строй, а затем и вовсе стали торопливо отступать. Король Эдуард ринулся в брешь, оставленную Сомерсетом, а затем последовал полный разгром ланкастерских частей: они в отчаянии бросились прочь с поля, преследуемые по пятам йоркистами, жаждавшими их уничтожить. Многих зарубили, когда они спасались бегством, а другие тем временем попытались укрыться в аббатстве Тьюксбери, не отдавая себе отчет в том, что оно не обладает правом предоставления убежища. Сотни попробовали спастись,